Singelolyckan inträffade strax efter klockan sju på morgonen mellan trafikplats Råbyhed och trafikplats Gröndal i riktning mot Eskilstuna.
Enligt Räddsam Mälardalen ska ingen människa ha skadats i olyckan men en hel del bildelar slets loss från fordonet i samband med händelsen och vägen måste därför saneras.
I samband med sanerings- och bärgningsarbetet stängdes vägen av och det var under tisdagsmorgonen stopp i trafiken på den aktuella sträckan.
– Vi har stängt av vägen för att städa, säger inre befäl vid Räddsam Mälardalen, vid halv åttatiden på tisdagsmorgonen.
Strax efter klockan åtta på tisdagsmorgonen meddelade Trafikverket att det åter var full framkomlighet på E 20.
Vad som orsakade olyckan är inte känt.