Larmet inkom vid klockan 00.40 på tisdagen.
Enligt räddningstjänstens inre befäl, Gunnar Henriksson, ska bilen ha börjat brinna under färden.
Ingen person ska ha skadats i samband med händelsen.
Lastbilen ska stå i närheten av Trafikplats Läggesta utanför Strängnäs vid sidan om körfältet.
E20 stängdes av i norrgående riktning i samband med släckningarbetet.
Vid 02.15-tiden uppgav Trafikverket att det återigen skulle vara full framkomlighet på vägen igen efter branden.