Demonstrationen anordnas på dagen 57 år efter det att medborgarrättskämpen Martin Luther King höll sitt historiska tal "Jag har en dröm". En av talarna vid Lincoln Memorial var hans son, Martin Luther King III.
– Vi marscherar för att besegra det som min far kallade trippelondskan fattigdom, rasism och våld, sade han bland annat.
Men protesterna har också eldats på av ilskan över polisens övervåld mot svarta. Demonstrationen har fått namnet "Get your knee off our necks" (ta bort er knän från våra nackar), vilket syftar på hur George Floyd kvävdes till döds under ett polisingripande tidigare i år.
Floyds död blev startskottet för omfattande protester mot polisvåld och rasism i USA och resten av världen.
Floyd's bror, Philonise Floyd, var påtagligt berörd när han höll tal.
– Jag önskar att George hade fått se det här, sade han.
"Inte döda drömmen"
Den senaste tiden har många människor också gått ut på gatorna sedan 29-årige Jacob Blake sköts med sju skott i ryggen vid ett polisingripande i Wisconsin.
Människorättsaktivisten Al Sharpton deltar också i demonstrationen.
– Du kan ha dödat drömmaren, men du kan inte döda drömmen, sade han inför folkmassorna.
Även fallet med Breonna Taylor, en svart 26-årig sjuksköterska som sköts ihjäl i mars av poliser som slog in dörren till hennes lägenhet, har väckt ilska och uppmärksamhet i USA.
– Vad vi behöver är förändring, och vi är vid en punkt där vi kan få den förändringen. Men vi måste hålla ihop, sade Tamika Palmer, Taylors mamma, vid demonstrationen.
Vill ha rättvisa
Tidigare våldsamheter vid demonstrationer har fått butiksägare att spika upp träplattor för fönstren och fler poliser har skickats ut.
Demonstrationen hålls i Washington DC där president Donald Trump i Vita huset på torsdagen höll ett hårdfört tal om lag och ordning.
– Jag hoppas på rättvisa. Jag har kommit för att ta med mig budskapen tillbaka hem, säger en 47-årig svart kvinna som bara vill säga att hon heter Gardner och är från Cincinnati, vid ankomsten till huvudstaden.
"Betalda anarkister"
Under tiden uppmanar den republikanske senatorn Rand Paul FBI att utreda händelsen där en grupp demonstranter konfronterade honom när han lämnade Vita huset på torsdagen.
Paul säger till Fox News att demonstranterna var hotfulla, ropade hans namn och tryckte på mot hans improviserade poliseskort.
– Jag tror att det kommer att vara människor som var inblandade i attacken mot oss som i realiteten fått betalt för att komma hit och som inte är från Washington DC, och som är ungefär betalda anarkister, säger han.
Paul sade samtidigt ingenting om vem han tror har betalt demonstranterna.