Ivorianen har skrivit fyraårskontrakt med Dortmund som betalar 31 miljoner euro, motsvarande närmare 333 miljoner kronor i övergångssumma.
Haller gjorde 34 mål för Ajax förra säsongen, varav elva av målen kom i Champions League.
Sébastien Haller tar över tröja nummer 9 som Haaland bar under de senaste två säsongerna.
Den norske stjärnan gjorde 62 mål på 67 matcher för Dortmund innan han i somras köptes av Manchester City.
Haller återvänder till Tyskland där han representerade Eintracht Frankfurt mellan 2017 och 2019.