Det var den japanska judokan Aramitsu Kitazono som blev påkörd vid ett övergångsställe. Han blev inte allvarligt skadad men tvingades dra sig ur Paralympics.
"Fordonets sensor upptäckte fotgängaren och aktiverade den automatiska inbromsningen, och föraren aktiverade nödbromsen. Men fotgängaren och fordonet kom i kontakt innan den hade bromsat in helt", meddelar tillverkaren Toyota Motor i ett uttalande.
Trots olyckan kommer de självkörande bussarna återigen att användas i den paralympiska byn. Det kommer dock att ske med en förbättring av säkerheten.
Bland annat kommer det att finnas två personer i stället för en som ansvarar för hålla utkik för fotgängare, förarna kommer få större kontroll över hastigheten och bussarnas varningssignaler kommer att öka i styrka.